产品简介

产品概述:

四⾜机器狗是EASYTOLAB研发的⼀款⼩型四⾜机器⼈平台。该产品体型⼩巧、灵巧敏捷，专为科研教育与家庭陪伴场景设计。Q1 机器狗深度融合了视觉感知与强化学习运动控制算法，能够展现出极⾼的运动机能，并为开发者提供⾼度开放的软硬件接⼝，是机器⼈算法验证与底层技术研发的理想平台。

系统特点:

• 极致运动性能： 具备全向运动控制能⼒，⽀持空翻、倒⽴等⾼难度动作，运动表现卓越。
• 前沿感知系统： 搭载视觉避障系统，能够精准感知外部环境并进⾏⾃主规避。
• ⾼度开放⽣态： 提供开放算法接⼝，⽅便科研⼈员与开发者进⾏算法的⼆次开发与调试。
• 极致成本控制： 依托全栈⾃研技术，极⼤降低了科研与应⽤部署的⻔槛。
• 快速原型开发：全⾯⽀持MATLAB/Simulink，提供快速原型（RCP）和硬件在环（HIL）开发，⽆需编写复杂底层代码，加速算法开发周期。

产品的控制链条

控制回路说明:

• 感知层： 通过视觉系统实时获取外部环境图像数据，⽤于避障与导航。
• 决策与规划层： 依托内部算法算⼒，处理视觉信息，并基于强化学习进⾏运动步态的实时解算与规划。
• 执⾏层： 搭载8核⾼性能CPU，下发控制信号驱动12个⾃由度（DOF）的关节电机，输出所需扭矩完成复杂动作。

信号流向:

视觉环境数据采集→视觉避障系统识别与处理→运动控制算法解算指令→8核⾼性能CPU下发控制信号→12个关节电机输出扭矩驱动→完成全向运动/⾼难度动作。

关键控制参数:

• 控制⾃由度 (DOF)： 12 ⾃由度
• 算⼒配置： 8核⾼性能CPU
• 峰值扭矩： 17 N.m

产品配置的详细数据

技术参数规格:

参数 / 型号	Q1 机器狗规格数据
整机重量 (带电池)	约 12 kg
站立尺寸 (L×W×H)	58 × 30 × 35 cm
折叠/趴下尺寸	65 × 30 × 15 cm
最大速度	2 m/s
续航时间	约 1 h
有效载荷	3 kg
最大攀爬落差	24 cm
连续楼梯高度	16 cm
最大攀爬斜坡	30°
自由度 (DOF)	12
算力配置	8 核高性能 CPU
峰值扭矩	17 N·m

相关用途与测试方向

• 科研教育： 凭借开放的算法接⼝，可作为⾼校与研究机构进⾏计算机视觉、强化学习运动控制的教学与实验平台。
• 家庭陪伴测试： 轻量化的机身与灵巧的运动能⼒，适合探索机器⼈在家庭室内环境下的交互与陪伴场景。
• 底层核⼼技术验证： ⽤于测试全向运动控制、⾼动态动作（如空翻、倒⽴）及视觉避障算法的稳定性。