产品概述

三自由度桥式吊车是重要的起重搬运设备,并被广泛用于港口、工厂车间、海洋工业、建筑工地,其控制任务为快速准确的将负荷物搬运到目标位置,并在运输过程中抑制负载的摆动。然而,由于桥式吊车的欠驱动属性,人们只能直接控制台车的运动,而无法控制负载的摆角,使得实现快速定位及负载消摆的双重任务变得十分困难。

三自由度桥式吊车实验平台是一个高度非线性的MIMO系统，配备了专用的传感器系统，该系统具有独特的3D角度测量单元。该系统与MATLAB / Simulink完全集成，并且可以实时运行。该平台有效解决了桥式起重机算法开发验证问题。

Simulink/LabView软件系统可实现实时控制算法的快速原型验证。不需要编写C代码，及复杂的编译过程。三自由度桥式吊车实验平台随基本控制器库一起提供。该模型由三个电动机控制系统和七个位置编码器测量系统组成。上位机系统实时显示了吊车位置和摆角。在MATLAB/Simulink从下拉菜单中选择的“实时工作”和“构建模型”项执行RTW例程。实验结果将通过可执行文件连接到Windows Target之后，获得了一个作为实时控制器运行的可执行文件。真正实现仿真即实验的目的。

适用平台：

• 本地 PC（Windows / Mac OS）

适用软件：

• 可执行二进制文件和图形用户界面
• LabVIEW驱动程序、实时、FPGA（可选）
• Matlab / Simulink驱动程序
• 外部控制API（ROS、Matlab、Python示例）

注：

不同的控制器可能需要不同的控制算法。

产品特点

• 高保真非线性MIMO系统：配备专业的传感器系统，包括独特的 3D 角度测量单元，OHC-02 提供了真实的桥式起重机操作体验。
• 集成实时控制：完全兼容 MATLAB/Simulink，平台允许立即实施和验证控制算法，无需复杂的编码或编译过程。
• 全面的硬件配置：配备三个 24V 低压直流电机 PWM 控制，七个增量式编码器用于精确测量，以及如光电开关和硬件限位器等安全保护单元，确保操作安全。
• 用户友好界面：平台配备直观的 Simulink/LabView 软件系统和基本控制器库，方便用户即插即用。
• 紧凑可定制尺寸：标准尺寸为节省空间的 1000x1000x1000 毫米，适合实验室环境，并提供多种实验设置的灵活性。

适用场景

• 教育实验室：理想的工具，用于教授起重机操作和控制原理，为学生提供实践经验。
• 工业研究：开发和测试旨在提高起重机操作精度和安全性的高级算法的实用工具。

参数规格

参数名称	参数值
电机	三个24V低压电机 PWM控制
电源接口	航空电源插拔
测量单元	7个增量式编码器
保护单元	光电开关+硬件限位
板卡	RT-DAC I / O内部PCI或外部USB板（PWM控制和编码器逻辑存储在XILINX芯片中）
尺寸大小	1000x1000x1000mm

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