产品概述

六自由度机械臂是一个集成度高、功能丰富的机器人教学科研平台，由 Matlab 上位机和实时控制器构成控制系统，协作机器人本体、电磁铁（末端执行器）及配套电气部件组成执行系统。Matlab 上位机用于编写、编译和调试控制程序，实时控制器负责程序执行，二者通过 Ethernet 网络连接。机器人本体为六自由度，有多种负载可选，最大工作半径 550mm，自重 17Kg，各关节集成多种组件并通过 Ethernet 总线组网。末端执行器通过电磁铁吸取磁性物体，配套电气部件保障系统安全稳定运行。

产品特点

• 多语言编程支持：支持 Python、C/C++、Matlab 等多种编程语言，方便不同技术背景的用户进行开发与控制，满足多样化编程需求。
• 高精度与高安全性：重复定位精度达 1mm，确保操作精准；当信号阶跃过大时自动停机保护，适合人机协同工作场景，保障人员和设备安全。
• 丰富接口功能：通信端口包括 CAN / 以太网，通讯频率不低于 200Hz，且支持 ROS 接口，可实现关节空间和笛卡尔空间的运动规划与动力学控制。
• 全面实验教学资源：提供多本专业教材作为学习参考，涵盖丰富实验内容，从系统认知、单轴控制到复杂运动学验证、视觉标定及力反馈应用等，满足教学与科研需求 。

适用场景

• 高校教学：为机械工程、自动化、机器人学等专业学生提供实践平台。学生可通过机器人系统组成认知、单轴控制、运动学验证等实验，深入理解机器人原理和操作方法，提升实践能力。
• 科研项目：科研人员利用该平台进行机器人运动规划、视觉识别、力反馈控制等研究。如基于强化学习算法的机器人轴孔装配实验，推动机器人技术在复杂任务中的应用研究

参数规格

机械臂	参数详情	参数值
基本配置	负载	末端负载1.2kg（另有3kg、5kg、10kg版本可选）
基本配置	自重	17Kg
基本配置	自由度	6
基本配置	安装方式	桌面/框架/倒置/倾斜
基本配置	防护等级	IP54
基本配置	结构件材料	铝合金/碳纤维
基本配置	尺寸	长160mm×宽100mm×高550mm
定位精度	重复定位精度	1mm
工作环境	电压	24V - 48V
工作环境	功耗	<150W
工作环境	工作温度	10°~50°

控制器	参数详情	参数值
硬件配置	CPU	Intel 8代酷睿i7及以上
硬件配置	内存	8G
硬件配置	硬盘	256G
硬件配置	网卡	千兆网卡、Wi-Fi无线网卡
硬件配置	接口	HDMI 2.0a
硬件配置	接口	USB-A 3.1
硬件配置	接口	USB-A 2.0
硬件配置	尺寸	150mm×150mm×50mm

步进电机参数	42CM04D	42CM06D
底座尺寸	42mm	42mm
电机重量	280g	350g
电机长度	39mm	47mm
电机轴径	5mm	5mm
电机键槽平台	4.5	4.5
前出轴	24mm	24mm
后出轴	0	0
电机出线类型	散线	散线
出线数目	4	4
相数	2	2
保持力矩	0.45N·m	0.6N·m
额定电流	1.5A	2.5A

相关课程

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• 机器人编程课程：教授Python、C/C++、Matlab等在机器人控制中的编程应用。
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• 机器人强化学习课程：研究强化学习算法在机器人操作任务中的应用。